طراحي سخت افزار کارت کنترل موقعيت - نيرو ربات شانه هيدروليک
طراحي سخت افزار کارت کنترل موقعيت - نيرو ربات شانه هيدروليک
چکیده :
در سال ۱۹۹۴ با بهره گيري از ايده هاي طراحي بازوهاي مکانيکيِ بيولوژيکي، به ويژه ساختار شانه انسان، دکتر وينسنت هِيوارد، ساختار مکانيکي بسيار جالبي را طراحي کرد. در اين طرح از المانهاي ساده اي نظير حسگرها و عملگرهاي خطي و همچنين مفاصل كروي و اونيورسال، جهت ساخت روبات شان هي هيدروليک استفاده شده است. قسمت هاي مکانيکي روبات شامل چهار عملگر موازي است که حرکت آ نها موجب جابه جايي سطح مقيد فوقاني روبات، روي يک عرقچين کروي، با زاوي هي مرکزي ۶۰ درجه مي شود. در بخش کنترل روبات از کارتهاي کنترل پيشرفته ي مفاصل استفاده شده است. در اين تحقيق سعي بر آن است تا طراحي چهار کارت کنترل جديد صورت پذيرد. کارت ها داراي قابليت کنترل آنالوگ هيبريد موقعيت و نيرو هستند. کنترل آنالوگ ديناميک
است و بوسيله مقدار دهي از طريق کامپيوتر قابل تنظيم است. ارتباط کارت ها با کامپيوتر دو طرفه است و امکان کنترل ديجيتال را نيز فراهم م يسازد. بخش نرم افزار در اين پروژه، وظيف هي کنترل ديجيتال و همچنين نمايش سيگنا لهاي بخ شهاي کنترل آنالوگ کارت را بر عهده دارد. اين پروژه که بخشي از يک پروژ هي گروهي است، در آزمايشگاه روباتيک، گروه کنترل دانشگاه صنعتی خواجه نصيرالدين طوسي انجام گرفته است.
منبع : mechanics-eng.blogfa.com
این پايگاه توسط جمعی از فارغ التحصيلان مهندسی ساخت و تولید پشتیبانی می شود. در این پايگاه اينترنتي سعی ما بر این است که مجموعه کامل و مفیدی از مقالات مرتبط با مهندسی مکانیک, ساخت و تولید و موضوعات وابسته را گرد آوری کنیم.