افزايش پايداري بازوي مكانيكي متحرك با استفاده از جبرانساز ديناميكي

چکیده :

در اين مقاله يك بازوي مكانيكي متحرك كه مسير مجري نهايي و ارابه آن از پيش تعيين شده است، مورد بررسي قرار مي گيرد و با استفاده از الگوريتم ژنتيك، بهينه مقدار موقعيت زاويه اي، سرعت و شتاب زاويه اي درجه آزادي اضافي بازوي مكانيكي به صورتي تعيين مي شود كه نيروي عمودي تايرها، كه معيار بسيار خوبي براي پايداري و فرمان پذيري ارابه مي باشد، داراي مقادير نسبتا مساوي باشد . در برخي از وظايف كه بازوي مكانيكي متحرك بايد انجام دهد يك يا چند درجه آزادي اضافي است و يا بازوي مكانيكي با درجه آزادي اضافي طراحي شده است . در هر حالت مي توان از اين درجه آزادي اضافي براي افزايش پايداري بازوي مكانيكي متحرك بهره جست.

دانلود مقاله