مدلسازی سينماتيکی و ديناميکی ربات موازی 3-RPR 
با مفاصل انعطاف پذير

3RPR

نویسندگان :
سیدعلی میرمحمدخانی  ، محسن شكري ، محرم حبيب نژاد كورايم

چكيده :
اين مقاله به بررسی حرکت ربات موازی صفحه ای 3-RPR با در نظرگرفتن انعطاف پذيری در مفاصل کشويي آن می پردازد. در اين کار تنها انعطاف پذيری در راستای محور طولي مفصل کشويي درنظر گرفته شده است. در تحليل ديناميکی اين ربات از روش لاگرانژ استفاده شده است. مدلسازی سينماتيکی و ديناميکی در ربات مذکور به گونه ای انجام شده است که قابل تعميم به ساير ربات های موازی که ساختاری مشابه ربات مذکور دارند، مي باشد. در اين کار مسير حرکت ربات در حالت انعطاف پذير با حل معادلات حرکت با روش رونگ-کوتای مرتبه چهارم محاسبه و شبيه سازی و با مسير مطلوب مقايسه شده است. سپس به منظور اطمينان از صحت نتايج، اثر سفتی فنر بر روی حرکت ربات بررسی شده است.

دانلود مقاله