طراحی مسیر یک ربات مارسان و تحلیل دینامیکی آن

نویسندگان :
نوید نگهبانی ، امیرحسین نخعی ، مصطفی غیور

چکیده :
در این مقاله یک ربات مارسان با تعدادی اعضا با طول یکنواخت و با چرخهای آزاد مدل می شود. معادلات حرکت ربات، با توجه به قیدهای غیرهولونومیک حاکم بر آن استخراج می گردد. پارامترهای موثر در منحنی سرپنوئیدی که منحنی بدن مار در حرکت مارگونه است، مورد بررسی و بحث قرار گرفته می شود. سپس حرکت ربات به گونه ای کنترل می شود که ربات بتواند باتقلید از حرکت مارگونه ی مارهای واقعی، به سمت خطی که از پیش تعیین شده است حرکت کرده و آن را دنبال نماید.

دانلود مقاله